指の擬人的な動作を利用した二足歩行ロボットへの操作手法
Direct Operation Method with Self-projectable Finger Gesture for Bipedal Robots
2009
杉浦裕太、フェルナンドチャリス、ウィタナアヌーシャ、筧豪太、坂本大介、稲見昌彦、五十嵐健夫、稲蔭正彦
Yuta Sugiura, Charith Lasantha Fernando, Anusha Indrajith Withana, Gota Kakehi, Daisuke Sakamoto, Maki Sugimoto, Masahiko Inami, Takeo Igarashi, and Masa Inakage
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杉浦裕太，筧豪太，アヌーシャウィタナ，坂本大介，稲見昌彦，五十嵐健夫，指の擬人的な動作を用いた二足歩行ロボットへの動作指示手法，特集論文「インタラクションの基盤技術、デザインおよび応用」（テクニカルノート），情報処理学会論文誌，Vol.52，No.2，737-742，2011-2-15．[FOI]
人差し指と中指を下方向に伸ばし、その指を交互に動作させたとき、人間の歩行動作と類似していることがわかる。これは指の形状、バイオロジカルな動作が人間の脚と歩行動作と似ている際に生じる擬人化が理由だと考えられる。本研究では、この指に対する擬人化的な動作を用いて、歩行ロボットの操作入力手法を提案する。ユーザはマルチタッチディスプレイ上で、指で歩行動作のような入力を行うことにより、その動作と同期して歩行ロボットへの歩行指示が可能なインタフェースを開発する。本インタフェースにより、ユーザは複雑な操作学習過程を経ることなく、歩行ロボットの脚部動作に細かい指示を与えることが可能となる。
We propose a novel operating method for a bipedal walking robot through personalized gesture expressions of fingers. Bipedal walking robot mimics the human walking for certain extend and fingers can be used as analogy to human legs. Moreover, fingers not only have visual resemblance but also can mimic actions of legs such as walking, running, kicking or turning, very easily. We are capturing these finger gestures as the controlling method for a bipedal walking robot. We believe that it provides a very intuitive controlling interface since user does not have to go through a complex learning cycle to understand the instructions. Finger actions are captured in both functionality and speed and transferred to the robot.