Touch Log
指先の皮膚変形と姿勢の計測による接触力推定の検討
2018
齋藤彩音,久能若葉,杉浦裕太

本研究は,指と対象物の間の接触面にセンサを配置することなく,接触圧力を計測する装着型のデバイスを提案する.指の皮膚はそれが物体と接触して力が加わると変形する.特に指の側面部分の変形を反射型光センサで近接距離から計測することで,指の接触圧力を推定する.本研究ではさらに,指が物体に接触したときの接触面との距離を光センサで計測し,距離から指の姿勢情報を測定することにより,装置の接触力の推定精度を向上させる.この装置は,指先と物体の間の接地面にセンサを置かずに力を推定するため,触感を変化させることなく接触力を推定することができる.