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Yuta Sugiura, Daisuke Sakamoto, Anusha Withana, Masahiko Inami, and Takeo Igarashi, Cooking with robots: designing a household system working in open environments, In Proceedings of the 28th international conference on Human factors in computing systems (CHI ’10), ACM, 2427-2430, April 10-15, 2010, Atlanta, Georgia, USA.

本研究では、家庭内において人とロボットが空間を共有し、協調して調理をするシステムCooky（クッキー）を開発した。Cookyは１）料理を物理的に支援する小型ロボット、２）人とロボットが共有可能な調理器具とキッチン、３）料理順序を入力するGUIから構成されている。ユーザはGUI上のタイムラインにタスクを並べていくことで、調理順序を入力する。このタイムラインでは、人とロボットの作業を分割できるようになっている。食材をキッチンにセットした後、実際の調理作業に移る。ロボットは、タイムラインに沿って食材を鍋に入れたり、かき混ぜ作業を行う。システムは、人の作業タイミングがくると、画面に作業内容を提示する。本稿ではシステムを試作し、正しく動作することを確認したためこれを報告する。

We propose a cooking system that operates in an open environment. The system cooks a meal by pouring various ingredients into a boiling pot on an induction heating cooker and adjusts the heating strength according to the user’s instructions. We then describe how the system incorporates robotic- and human-specific elements in a shared workspace so as to achieve a cooperative rudimentary cooking capability. First, we use small mobile robots instead of built-in arms to save space, improve flexibility and increase safety. Second, we use detachable visual markers to allow the user to easily configure the real-world environment. Third, we provide a graphical user interface to display detailed cooking instructions to the user. We hope insights obtained in this experiment will be useful for the design of other household systems in the future.